装配机器人的负载能力和稳定性是衡量其性能的重要指标，通过以下几个方面改进机械结构设计，可有效提升这两项性能：

　　优化关节结构

　　增加关节扭矩输出：选用高扭矩密度的电机和减速机，如采用新型材料和优化设计的行星减速机，可在不增加体积的情况下提高扭矩输出。同时，改进电机的控制算法，提升电机的响应速度和扭矩控制精度。

　　提高关节刚性：采用高强度材料制造关节部件，如碳纤维增强复合材料等，增加关节的抗弯和抗扭刚度。优化关节的连接方式，采用更稳固的螺栓连接或焊接工艺，减少关节间隙和变形。

　　强化手臂结构

　　采用高强度轻量化材料：手臂是承受负载的主要部件，使用高强度铝合金或钛合金等材料，既能减轻自身重量，又能保证足够的强度和刚度，降低惯性力对机器人稳定性的影响，提高负载能力。

　　优化手臂截面形状：根据力学原理，设计合理的手臂截面形状，如采用空心矩形或工字形截面，增加抗弯和抗扭能力。在手臂内部设置加强筋，提高结构的稳定性。

　　改进机身结构